走りも装備も最先端だった そして4代目レジェンド 最大のハイライトが、SH-AWD （Super Handling All-Wheel-Drive）と呼ばれる世界初の四輪駆動力自在制御システムを採用するとともに、それまで日本の自動車メーカーが自主規制で行っていた、280馬力規制をついに超えたところだ。
軽量・コンパクト化した3.5リッターV6 VTECエンジン採用による、最高出力300馬力というスペックであった。低回転域から高回転域まで全域にわたり強力なトルクを生み出し、市街地から高速走行までゆとりのある力強さを発揮させながら、国土交通省「平成17年排出ガス基準75％低減レベル（★★★★低排出ガス車）」認定を取得している。
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ボディサイズは全長4930～4985×全幅1845×全高1455mm、ホイールベース2800mmと、当時のセダンとしては堂々としたものであった。駆動方式はもてるパワーとトルクを確実に路面に伝えるため四輪駆動=SH-AWDのみとし、サスペンションはフロント・ダブルウイッシュボーン、リヤ・マルチリンク式であった。ミッションは前・中期型が5速AT、後期型は6速ATを採用していた。
先進運転支援システムの充実度も注目ポイントで、当時のホンダ としては最先端の高速道路運転支援システム、HiDS（Honda Intelligent Driver Support System）を採用するとともに、歩行者を検知し、ドライバーに知らせる世界初の「インテリジェント・ナイトビジョンシステム」をメーカーオプションとして用意。これは、フロントバンパー下部に設置した2基の遠赤外線カメラの映像から、赤外線を放射する対象物の位置や動きを検知し、その大きさや形状からその対象物が歩行者であるかどうかを判断。
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歩行者である場合には、ドライバーに注意喚起するための音を発すると同時に、インストゥルメントパネル上部に設置したヘッドアップディスプレイに映し出された歩行者を囲むようにオレンジ色の枠で強調表示。注意喚起機能は自車の進路上にいる歩行者と進路に入ろうとしている横断歩行者に対して作動。一般道路の速度域において歩行者の位置に到達するまでの時間を予測し、充分な回避操作が行えるタイミングで注意喚起をすることで、ドライバーの認知支援を行うという、繰り返すが世界初の高度な歩行者認知支援システムだった。
そんな、国産車として初めて300馬力を達成した4代目レジェンドは、2004年F1グランプリ第17戦日本GPのマーシャルカーとして採用され、第25回2004-2005日本カー・オブ・ザ・イヤーを受賞するとともに、モースト・アドバンスド・テクノロジー特別賞に輝いた栄誉ある1台でもあったのだ。
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なお、当時の車両価格は300馬力、36.0kg-mを発生する3.5リッターV6エンジン、5速AT、SH-AWDの仕様のみで525万円、月間販売台数目標500台であった。
